秦时置余姚县（一说汉建），属会稽郡。东汉建安五年（公元200年）始筑县城，为浙东古县城之一。

　　据《太平寰宇记》所载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”，一度升为姚州（唐武德四年（公元621年）置姚州）。

　　宋为“望县”，“东南最名邑”。元贞元年（公元1295年）改为余姚州。

　　明洪武二年（公元1369年）废州复县。1911年11月8日（清宣统三年九月十八日）余姚光复。

　　1949年5月23日余姚解放，1949年后，境域多次变动，最大一次是1954年，大古塘以北棉区划归慈溪县，慈溪县西部稻区、山区划归余姚县。

　　1985年7月26日撤县设市，设9区、8个镇、63个乡。

　　2006年1月1日，原东北街道更名为凤山街道，西北街道更名为阳明街道，东南街道更名为梨洲街道，西南街道更名为兰江街道。

　　2012年，辖阳明、凤山、梨洲、兰江、低塘、朗霞6个街道，黄家埠、临山、泗门、小曹娥、牟山、马渚、丈亭、三七市、河姆渡、陆埠、大隐、梁弄、大岚、四明山14个镇和鹿亭乡，隶属宁波市代管。