机器人工程师很多时候需要用到偏移，坐标偏移或工具偏移，下面给你讲解KUKA机器人具体偏移编程。

一.概要：

已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据，其中：

-X/Y/Z：表示直角坐标系直线坐标；

-A/B/C: 表示直角坐标系旋转坐标；

-S/T : 表示机器人的状态与转角；

-E1..E6：表示外部轴的角度；

库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；

二.欧拉角说明：

1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则：

- 第一步：X/Y/Z变换(顺序无关)；

- 第二步：A/B/C变换（先A，再B，最后C）；

2.案例：

-绕X转90°，再绕Y转90°，最后绕Z转90°：

-绕Y转90°，再绕X转90°，最后绕Z转90°：

三.几何运算符：

用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中通过冒号“：” 表示几何运算符。

1.适用数据类型：FRAME/POS/E6POS类型数据；

2.两个运算数的运算：